ABB XTB750B01 模块 伺服 控制器

XTB750B01 设计电路图
有了这样的文档，我们就可以轻松设计；所以我们首先要做的就是：画一个简单的机器人运动图，规划机器人的运动轨迹，然后我们就可以设计机械机构，考虑程序的电路图。
首先，画一个草图来研究运动轨迹。
XTB750B01机器人运动图：
我们画好机械运动草图后，一般先分析草图；草图虽然不能完全反映机械结构的组成，但它显示了被设计物体的整体轮廓。
那么我们从哪里开始分析我们的机器人的草图呢？
首先，我们来看看设计作业的内容。从任务书上，我们知道六个轴中有三个在旋转，其余的在摆动。
结合作业本，看看轴、第四轴、第六轴是否在旋转。也就是说，我们应该检查我们绘制的草图是否符合作业簿中的要求。如果符合要求，说明我们的设计思路和要求（客户要求）一致，可以进行下一步。如果不同，我们必须重新绘制草图。
从草图可以看出，机器人手臂的伸缩范围很大；如果两臂都是直的，我们假设它们是同一个钢体，那么就会形成一个一端固定的悬臂梁。
应用力学知识体系中的梁分析，我们知道要了解悬臂梁的变形，首先要知道梁的重量和截面惯性。
如图所示，由于连接了多个关节，因此不容易知道截面形状和惯性。只有在设计完所有机制之后，才能知道所需的参数。
图片
从图中可以看出，第二轴负责手臂的上下运动，而且手臂比较长，所以在运动过程中必然存在惯性冲量，即当手臂的运动速度大臂很慢，惯性很小；如果速度增加，惯性会增加。惯性冲量与速度成线性关系；如何在不改变惯性的情况下保持一定的速度？众所周知，增加阻尼可以有效消除这种关系。这样就可以理解图中两个弹簧的含义了。
这是正确的。让我们从手腕开始。它也被称为自顶向下的设计方法。
手腕设计应该考虑什么？可以知道有焊枪。焊枪的重量不是很重。同时，应有一个夹子来夹住焊枪。也就是说手腕在转动的时候负荷不大，所以选择驱动功率小的元件就可以了。
让手腕在360度范围内旋转，接着是摆动关节；手腕在机械臂的前端，当然整体质量不能太重。什么样的组织是好的？让我们考虑几个选项：
1、如图所示，采用行星齿轮传动。电机带动太阳轮，行星轮围绕太阳轮转动，内齿轮通过星轮减速并与太阳轮反向运动，电机与太阳轮安装在同一轴线上。
2、多级齿轮减速传动，电机安装在手腕一侧。
3、摆线针轮减速传动，电机与偏心轴安装在同一轴线上。
4、蜗轮蜗杆减速电机有两种安装方式；一种与输出轴成90度角安装，另一种与输出轴同轴线反向错位安装。
如上所述，有很多方法可以做到这一点。哪一个是好的？这样，我们将进行比较。从上面的方案来看，第二种方法是不可行的；如果采用第四种方式，手腕结构会很大，不利于机器人在运动过程中定位。这样，我们就去掉了这两个方法。让我们比较第二种方法和第三种方法；
行星齿轮传动，传动比大，结构复杂，齿轮副之间有间隙，无自锁。如果使用齿轮，则必须提高齿轮精度。由于是精密传动，不能按照常规齿轮选择齿轮材料，加工工艺比常规齿轮复杂。
摆线针轮传动，传动比大，结构复杂，传动间隙小，自锁。如果使用的话，手腕的尺寸不会太小，零件加工和保证精度都比较困难。

详细信息：如果您需要紧急交货订单，请随时与我们联系，我们将尽力满足您的需求。

价格问题：如果您发现其他供应商对同一产品提供更便宜的价格，我们也愿意为您提供参考价格，并给予您进一步的折扣。