ABB XVC517AE10 模块 伺服 控制器

更换电机前，用机器人针对一个TIP点做点对点程序，验证更换电机前后的精度。
XVC517AE10使用两个寄存器(reg4, reg5)同时做两个FUNCTION，分别读取更换电机后运行TIP程序时的尖点实际值和手动移动到尖点到尖点时的值。这两个值的差值就是更换电机后要补偿的电机偏置值。
各种——选择1个符号值指令：
=-在选择数据类型中选择1num——选择reg4+ok——进入<exp>——功能键Func——选择ReadMotor()——选择IRB——选择哪个轴——OK+OK——运行这一行.
程序提示（）
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun ;
零设置指令方法：
PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ生成命令，移动光标到*－Edit－8 Value－rax_1-6的值改为0-OK。此时，运行该命令会将机器人移动到各轴的校准点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 在更换电机之前，在 Route RTIP 中做一个点。这个点是点对点，是教学产生的。
更换电机，如换轴，将机器人移动到标定点；
例如，改变二轴或三轴使机器人移动到死点；
更换后，进行微调，并记录此时的电机偏置值。将 RTIP 子程序运行到点，该点将略微偏离原始到点。运行函数reg4，在View Datatype num中找到reg4的值，记录下此时的值。
锁定操纵杆的另外两个轴，手动将机器人移动到单轴点对点，运行函数reg5，在View Datatype num中找到reg5的值，记录下此时的值。reg4和reg5的差值就是需要补偿微调后的电机偏置值的补偿值（reg5和reg4的差加上微调后的电机偏置值）。
补偿方式：
MISC 系统参数 Manipulator-Type1（或 2）——电机校准——修改每个轴的校准偏移值。选择校准偏移有效值为是。补偿后，重新更新每个修改的轴，热启动系统生效。
4、使用工件焊接验证原程序是否可以正常使用，并备份新程序。
注意事项：
每次更换电机时，在拧紧螺钉前，应调整好齿轮间隙。方法是：首先手动将电机推向齿轮方向，用2N/m的力预紧四个螺丝，用橡皮锤敲打保证齿轮间隙，接上外接24V电源，使用间隙调整工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两条蓝色细线，外轴电机接L-24V、M-0V）。确认没有问题后，用15N/m的力拧紧四个电机螺丝。
电机更换步骤：
1. 在拆除旧电机之前使用 Mov 命令示教一个点。
2. 更换新电机。
3. 新电机微调
4. 再次执行之前的 Mov 命令
5. 用 ReadMotor 读取电机值 a
6. 然后将机器人移动到上一个实际点，用 ReadMotor 读取电机值 b
7. 减去第二个值从开始的值 ba=c
8. 添加 c 和校准偏移的值。